TECNICA cause it is timed, automatic cleaning may be less thorough than when an experienced milker intervenes, so it is imperative to keep cows as clean as possible from the time they are housed in the cowshed. The robotic arm The cluster or individual teat cups are attached to the cow by a robotic arm, also called an end-effector, which is available in two different types: The milking cluster is located at the end of the end-effector and the teat cups are applied to the cow in close succession; The end-effector picks up the teat cups one by one from a special storage rack and applies them individually to the cow's udder. The movements of the robotic arm must be fast, precise and silent; they are therefore performed by electric motors and/or pneumatic or hydraulic actuators. In the case of hydraulic actuators, the AMS is equipped with a hydraulic pump integrated in the unit, while in the case of pneumatically-actuated actuators, an external air compressor (usually spiral) is used. At the end of milking and before the next cow comes in, the liners are washed with hot water, and in some cases sanitised by blowing pressurised steam at over 120°. Sensors and management software Numerous sensors are implemented in the milking robots to measure and analyse production, milk quality and the health status of the cow.With regard to production, in addition to the quantity produced per cow, it is also possible to measure the flow of milk per quarter, as well as the frequency of visits that the cow makes to the robot, with the related duration. With regard to quality, sensors are installed to record the fat, protein and lactose content of the milk. From a health point of view, there may be a device that counts somatic cells (the so-called "cell counter"), by means of optical or viscosity measurements of the milked milk.This sensor is useful for rapidly assessing the possible presence of clinical and sub-clinical mastitis per breast quarter. The presence of blood in the milk, which is an indicator of both an inflammatory state of the udder and trauma to the animal, can be detected by a colorimetric sensor. Progesterone dosage from a small volume of milk taken during milking can show the presence of heat and/or pregnancy in the cow. The presence of an electronic scale, capable of separately measuring the load on the cow's four limbs, allows daily monitoring of body weight variations and early detection of foot lesions. From the short list above, it is clear that the robot is able to collect a large amount of data.This data is then recorded, processed and archived by special management software, equipped with increasingly intuitive interfaces capable of providing the farmer with both detailed information on the individual animal and summary reports. In this way, the farmer can have an advanced information system, which, suitably adapted to the characteristics of the herd, allows attention to be focused on any critical points, providing useful support for management choices in the barn. Aldo Calcante TECNICA 54 disponibile in due diverse tipologie: il gruppo di mungitura si trova all’estremità dell’end-effector e i prendicapezzoli vengono applicati alla bovina in stretta successione; l’end-effector preleva i prendicapezzoli uno ad uno da un apposito magazzino (rack) e li applica singolarmente alla mammella della bovina. I movimenti del braccio robotizzato devono essere rapidi, precisi e silenziosi; sono pertanto eseguiti tramite motori elettrici e/o attuatori pneumatici o idraulici. Nel caso degli attuatori idraulici, l’AMS è dotato di una pompa oleodinamica integrata nell’unità, mentre nel caso di quelli azionati pneumaticamente è previsto un compressore d’aria esterno (di solito a spirale). Alla fine della mungitura e prima dell’ingresso della bovina successiva, le guaine vengono lavate con acqua calda, e in alcuni casi sanificate mediante insufflazione di vapore pressurizzato ad oltre 120°. Sensori e software di gestione Numerosi sono i sensori implementati nei robot di mungitura, utili per effettuare misure ed analisi riguardo produzione, qualità del latte e stato sanitario della bovina. In merito alla produzione, oltre alla quantità prodotta per capo, è possibile anche misurare il flusso di latte per quarto, nonché la frequenza delle visite che la bovina effettua al robot, con la relativa durata. Riguardo alla qualità, sono installati sensori in grado di restituire il tenore di grassi, proteine e lattosio del latte. Dal punto di vista sanitario può essere presente un dispositivo che effettua il conteggio delle cellule somatiche (il cosiddetto “contacellule”), mediante misure ottiche o di viscosità del latte munto. Tale sensore è utile per valutare rapidamente la possibile presenza di mastite clinica e sub-clinica per singolo quarto mammario. La presenza di sangue nel latte, indicatore sia di uno stato infiammatorio della mammella che di un trauma subito dall’animale, può essere rilevata mediante un sensore colorimetrico. Il dosaggio del progesterone, a partire da un minimo volume di latte prelevato nel corso della mungitura, può evidenziare la presenza di calore e/o gravidanza della bovina. La presenza di una bilancia elettronica, in grado di misurare separatamente il carico sui quattro arti della bovina, consente di monitorare giornalmente le variazioni di peso corporeo e di individuare precocemente eventuali lesioni podali. Dal breve elenco illustrato è evidente la grande quantità di dati che il robot è in grado di raccogliere. Essi vengono successivamente registrati, elaborati ed archiviati da un apposito software gestionale, dotato di interfacce sempre più intuitive in grado di fornire all’allevatore sia informazioni dettagliate in merito al singolo capo, sia report di sintesi. In questo modo, l’allevatore può disporre di un sistema informativo evoluto, che opportunamente adattato alle caratteristiche della mandria permette di focalizzare l’attenzione su eventuali criticità, fornendo un utile supporto per le scelte gestionali di stalla. Aldo Calcante A sinistra: end-effector con gruppo di mungitura applicato; a destra: end-effector che preleva singolarmente i prendicapezzoli dal rack Left: end-effector with milking cluster attached; right: end-effector picking up individual teat cups from the rack
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