n. 12/2022 85 TECHNOLOGY regolamenti, in agricoltura serve un’apposita patente per l’utilizzo di tali piattaforme, denominata A1-A3 che consente la conduzione di un UAS di massa operativa al decollo compresa tra i 250 g e i 25 kg, in condizioni VLOS (Visual Line of Sight), in zone in cui ragionevolmente non sono coinvolte persone ed almeno a 150 metri da zone residenziali, commerciali, industriali o ricreative. A livello costruttivo, le componenti principali che caratterizzano gli UAV sono: telaio, eliche, motori brushless, unità centrale di gestione (centralina o Flight Control) del volo, ECS (Electronic Speed Control), sistemi IMU (Inertial Measurement Unit) che comprende accelerometri, giroscopi, bussola, magnetometro e altimetro, la PMU (Power Management Unit), il sistema di gestione del volo (Navi Control), un modulo GNSS (Global Navigation Satellite System), i sistemi di comunicazione (generalmente radio) tra piattaforma e radiocomando ed infine il payload composto da Gimbal e sensori. I droni, essendo dotati di un sistema GNSS, sono in grado di catturare, tramite diversi sensori, fotogrammi geo-riferiti contenenti informazioni di tipo geometrico, spettrale e termico. Tali sensori possono essere di tipo CMOS (complementary metal oxide semiconductor) o CCD (charge-coupled device) ed influenzare la dimensione finale dei pixel e l’effetto del rumore nelle immagini. In funzione della loro tecnologia costruttiva i sensori sono classificati in attivi e/o passivi qualora facciano of a UAS of operational mass at takeoff between 250 g and 25 kg, under VLOS (Visual Line of Sight) conditions, in areas where reasonably no people are involved and at least 150 meters from residential, commercial, industrial or recreational areas. At the manufacturing level, the main components characterizing UAVs are Chassis, propellers, brushless motors, central flight management unit (control unit or Flight Control), ECS (Electronic Speed Control), IMU (Iner tial Measurement Unit) systems which include accelerometers, gyroscopes, compass, magnetometer and altimeter, the PMU (Power Management Unit), the flight management system (Navi Control), a GNSS (Global Navigation Satellite System) module, the communication systems (usually radio) between the platform and the radio control, and finally the payload consisting of gimbals and sensors. As drones are equipped with a GNSS system, they can capture geo-referenced frames containing geometric, spectral and thermal information through various sensors. Such sensors can be CMOS (complementary metal oxide semiconductor) or CCD (charge-coupled device) and affect the final pixel size and the effect of noise in images. Depending on their construction technology, sensors are classified into active and/or passive depending on whether or not they use external illumination sources. In precision agriculture, the main types of sensors used for Fig. 4 - Ricostruzione geometrica 3D di una pianta d’ulivo da immagine RGB mediante AGISOFT. Fig. 4 - 3D geometric reconstruction of an olive tree plant from RGB image using AGISOFT Fig. 3 - Piano di volo su oliveto (a sinistra) e su vigneto (a destra). Le linee verdi indicano la direzione di volo del drone Fig. 3 - Flight plan over olive grove (left) and vineyard (right). Green lines mark the flight direction of the drone
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