n. 12/2023 87 TECHNOLOGY Il tappeto di trasporto è inclinato verso l’alto, ha di norma il fondo gommato per un più sicuro appoggio dei cespi ed è dotato di denti per impedirne la ricaduta per rotolamento. Alla fine del modulo di trasporto si trovano gli addetti per la mondatura dei cespi e il loro stoccaggio nelle casse, che vengono poi impilate e trasferite nell’area di deposito sulla piattaforma della macchina oppure in appositi rimorchi. Le macchine semoventi sono spesso a 4 ruote motrici e sterzanti, equipaggiate con i classici pneumatici, oppure in alternativa con cingoli in acciaio o, meglio, in gomma. Quest’ultima opzione risulta particolarmente vantaggiosa se si lavora su terreni particolarmente cedevoli, poiché la superficie di contatto con il terreno notevolmente maggiore dei cingoli, a parità di peso della macchina crea una pressione al suolo più bassa, e quindi un compattamento limitato. La trazione è quasi sempre idrostatica, con l’applicazione di un motore idraulico su ogni ruota, quindi con un’ottima fluidità di conduzione, anche a velocità di avanzamento molto basse, velocità che tra l’altro possono essere mantenute costanti con il cruise control. Anche gli azionamenti della barra falciante e la sua movimentazione verticale, così come quelle dei nastri trasportatori, sono idraulici. In particolare, la testata di raccolta viene mantenuta ad un’altezza costante dalla superficie del suolo grazie al monitoraggio di sensori elettronici dedicati. Proprio grazie a questa funzione è possibile convertire facilmente la maggior parte delle macchine per la raccolta di insalate da cespo a foglia. La robotizzazione. Anche nell’ambito della raccolta delle insalate da cespo sono in corso alcuni studi per automatizzare la raccolta. Presso l’università di Cambridge si sta mettendo a punto un prototipo per un prelievo scalare dei cespi di insalata, basato su specifici parametri qualitativi. I principali problemi che sono stati incontrati riguardano il riconoscimento dei cespi, per via delle condizioni di luminosità molto mutevoli in campo aperto, e le variazioni delle densità vegetativa del prodotto. Il prototipo realizzato è composto da due videocamere, poste la prima a 2 m da terra, per la visione complessiva dell’area di raccolta, e l’altra in prossimità del braccio per la raccolta. La gestione della macchina avviene tramite un computer portatile, che analizza i dati forniti dalle due videocamere e gestisce i sensori collocati all’interno del braccio robotico raccoglitore. La lama di taglio sul braccio e il meccanismo di ritenzione del cespo sono gestiti tramite attuatori pneumatici. Lavinia Eleonora Galli of the outermost rows toward the lift. Alternatively, the head picker consists of a series of concentrically rotating pairs of toothed chains, similar to what is commonly adopted for corn headers. The transport mat is sloped upward, usually has a rubberized bottom for safer support of the heads and is equipped with teeth to prevent them from falling back by rolling. At the end of the transport module are the workers for hulling the heads and storing them in boxes, which are then stacked and transferred to the storage area on the machine platform or in special trailers. Self-propelled machines are often 4-wheel-drive and steerable, equipped with classic tires or with steel or, better, rubber tracks. The latter option is particularly advantageous when working on particularly soft soils since the significantly larger ground contact surface of the tracks, for the same weight as the machine, creates lower ground pressure and, thus, limited compaction. Traction is almost always hydrostatic, with the application of a hydraulic motor on each wheel, therefore with very smooth driving, even at very low forward speeds, speeds that, by the way, can be kept constant with cruise control. The cutter bar drives and its vertical movement, as well as those of the conveyor belts, are also hydraulic. Specifically, the harvesting header is kept at a constant height above the ground surface by monitoring dedicated electronic sensors. It is precisely because of this feature that most salad harvesters can be easily converted from head to leaf. Robotization. In the area of head salad harvesting as well, some studies are underway to automate harvesting. A prototype for scalar harvesting of salad heads, based on specific quality parameters, is being developed at the University of Cambridge. The main problems that have been faced concern the recognition of the heads due to the very changeable light conditions in the open field and variations in the vegetative densities of the produce. The prototype built consists of two video cameras, the first placed 2 m above the ground for the overall view of the harvesting area and the other near the harvesting arm. The machine is managed by a laptop computer, which analyzes the data provided by the two cameras and manages the sensors placed inside the robotic harvesting arm. Pneumatic actuators operate the cutting blade on the arm and the head retention mechanism. Lavinia Eleonora Galli Presso l’università di Cambridge si sta studiando la raccolta robotizzata delle insalate a cespo Robotic harvesting of head salads is being studied at the University of Cambridge Una testata di raccolta ed i sistemi di trasporto di una raccoglitrice Rapid di Hortech A harvesting header and transport systems of a Hortech Rapid harvester
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