n. 5-6/2025 75 TECHNOLOGY Cuore del sistema è il sensore a infrarossi PMD (Photonic Mixer Device) grazie al quale vengono rilevati ad elevata frequenza (sino a 50 immagini al secondo) scene e oggetti con un’unica cattura tridimensionale, senza effetto mosso. Infatti, la scena da rilevare viene investita da una radiazione infrarossa, modulata e invisibile all’occhio umano che, riflettendosi sul bersaglio, viene captata dal sensore PMD, componendo quindi l’immagine. Un’importante implementazione del sistema riguarda la presenza di sensori dinamici di inclinazione, che permettono di pilotare i cilindri dell’autolivellamento, per mantenere il corpo macchina in assetto orizzontale, in modo da seguire fedelmente lo sviluppo della vegetazione sui filari, indipendentemente dalla loro disposizione, cioè a rittochino (secondo la linea di massima pendenza del terreno), o a girapoggio (secondo le linee di livello), oppure in una condizione intermedia. Nel dettaglio, questi sensori comprendono un giroscopio e un accelerometro triassiale, a formare un’unità IMU (Inertial Measurement Unit) a 6 assi, completata con opportuni filtri per eliminare possibili interferenze dovute a vibrazioni e/o urti con elementi estranei durante la normale operatività. Fendt VPA (Vineyard Pilot Assistant). Con la collaborazione di Braun Maschinenbau GmbH, già nel 2019 Fendt ha Easypilot system can automatically guide self-propelled grape harvesters with a claimed accuracy of 3 cm in all operating conditions (full light, darkness, rain, snow, dusty atmosphere, etc.). Powerful algorithms then process the signal from the camera to generate a virtual track that models the row; the optimal driving route is calculated on this basis. At the heart of the system lies the PMD (Photonic Mixer Device) infrared sensor, which detects objects and scenes at high frequency (up to 50 images per second) with a single three-dimensional capture without any blurring. The scene to be detected is illuminated with infrared light, which is modulated and invisible to the human eye. The light is reflected off the target and captured by the PMD sensor, which then composes the image. A key feature of the system is the use of dynamic tilt sensors, which control the self-leveling cylinders to keep the machine body horizontal so that it can accurately follow the growth of the vegetation on the rows, regardless of whether they are laid out in a contour line (according to the maximum slope of the terrain), on a level surface (according to the contour lines), or in an intermediate condition. Specifically, these sensors include a gyroscope and a triaxial accelerometer to form a 6-axis IMU (Inertial Measurement Unit), complete with apIl sistema Easypilot montato sulle vendemmiatrici Gregoire (sopra), si basa su una videocamera con sensore a infrarossi (sotto a sinistra), che cattura immagini ad alta frequenza, senza effetto mosso anche in condizione dinamica The Easypilot system mounted on Gregoire grape harvesters (above) is built around a video camera with an infrared sensor (below left), which captures highfrequency images without blurring even in dynamic conditions
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