n. 11/2025 7 CLOSE-UP Robotic harvesting in apple orchards. Robotic apple harvesting represents one of the most advanced fields of applied research in fruit growing. The technological core of these systems consists of artificial vision sensors, which allow for the identification of fruits and assessment of their maturation stage. 2D and 3D cameras, often integrated with multispectral sensors, must ensure reliable recognition even in the presence of fruits partially covered by leaves and branches and/or under variable lighting conditions. To mitigate these challenges, orchards are increasingly cultivated in narrow-wall configurations, which enhances uniform fruit exposure and facilitates machine access. Once the fruit is located, the robotic arm intervenes using gripping systems developed to preserve its integrity. Currently, the most common solutions are vacuum suction cups (which detach the individual fruit by creating a depression, then convey it through a collection tube) and soft silicone grips, designed to adapt to the object's surface without applying excessive pressure. The balance between force and precision is crucial to maintain high-quality standards, as the fresh market does not tolerate bruises or injuries. Despite the advancements achieved, the execution speed remains a significant limitation: a human operator is generally quicker at picking and depositing the fruit. However, robotic systems offer a decisive advantage: the ability to operate continuously, even during nighttime, thus increaswirtschaftliche Investition zu berücksichtigen und die Logistik zu planen, um eine ständige und geordnete Ernte zu gewährleisten. Robotisierte Ernte im Apfelgarten. Die robotisierte Ernte der Äpfel ist eines der fortschrittlichsten Felder der angewandten Forschung bei Der Fruchtkultur. Das technologische Herzstück dieser Systeme besteht in den Sensoren der künstlichen Sicht, wodurch die Früchte ermittelt und deren Reifung bewertet wird. 2D- und 3D-Kameras, die häufig mit Multispektralsensoren integriert sind, müssen auch bei teilweise von Blättern und Ästen verdeckten Früchten und/oder unter variablen Lichtverhältnissen eine zuverlässige Erkennung gewährleisten. Zur Reduzierung der kritischen Punkte werden die Anlagen immer öfters mit einer engen Wand gepflanzt, was eine gleichmäßige Belichtung der Früchte ermöglicht und den Eingriff der Maschinen erleichtert. Sobald die Frucht ermittelt wird, ergreift der Arm diese durch Greifsysteme, um deren Unversehrtheit beizubehalten. Die gegenwärtig häufigsten Lösungen sind die Saugnäpfe (welche die einzelne Frucht trennen und eine Depression erzeugen, wobei sie in ein Sammelrohr geleitet werden) und die weichen Zangen, welche sich an die Oberfläche der Frucht anpassen, ohne eine übermäßige Kraft auszuüben. Das Gleichgewicht zwischen Kraft und Präzision ist entscheidend, um eine hohe Qualität beizubehalten, da auf dem Frischobstmarkt keine Dellen oder Beschädigungen geduldet werden. Trotz der erreichten Fortschritte ist die Ausführungsgeschwindigkeit immer noch der Hauptnachteil: Ein menschlicher Arbeiter ist im Allgemeinen schneller beim Pflücken und Niederlegen der Frucht. Allerdings bieten die Robotersysteme einen entscheidenden Vorteil: Sie arbeiten nämlich durchgehend, auch in der Nacht, und erhöhen Ein Obsterntewagen für die erleichterte mechanisierte Ernte (unten) und ein Roboter für die Apfelernte (oben) A fruit-harvesting cart for facilitated mechanical harvesting (below), and a robot for apple picking (above) Oben: ein Roboter beim Pflücken eines Apfels mit Saugnapf und Drehung; unten: eine andere robotisierte Lösung mit einem Transportsystem der Früchte für die vorübergehende Lagerung Above: a robot in the process of picking an apple with suction and twisting; below: another robotic solution, with a fruit conveyor system for temporary storage
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