PRIMO PIANO 8 PRIMO PIANO complessiva della raccolta. Raccolta robotizzata nell’agrumeto. La raccolta robotizzata degli agrumi si fonda su sistemi analoghi a quelli impiegati nei meleti, logicamente adattati alle specificità della coltura. La maggiore irregolarità delle chiome, la presenza di rami spinosi e la distribuzione disomogenea dei frutti rendono necessari bracci con ampia escursione e sistemi di presa dotati di sensori di pressione, capaci di limitare i danni durante il distacco. La movimentazione post-raccolta avviene mediante tubi o contenitori ammortizzati, opportunamente dimensionati per le caratteristiche degli agrumi. Rispetto al meleto, l’automazione negli agrumeti incontra difficoltà superiori, soprattutto per il riconoscimento dei frutti e l’agevole accesso a quelli più interni alla chioma. Per questo la progettazione dell’impianto assume un ruolo determinante: filari regolari, potature mirate e chiome più aperte migliorano la visibilità dei frutti e l’efficienza dei robot. I principali vantaggi includono la riduzione della manodopera stagionale, la raccolta selettiva dei frutti maturi e la preservazione della qualità, con minori danni rispetto ai metodi meccanici convenzionali. Rimangono tuttavia criticità rilevanti: la velocità operativa, ancora inferiore a quella della manodopera tradizionale, e l’elevato investimento iniziale, che richiedono pianificazione logistica e adeguamenti colturali per garantire prestazioni ottimali. Raccolta robotizzata dei piccoli frutti. Nonostante le fragole presentino una delicatezza e un sistema di allevamento non comparabile con altre colture di frutti di largo consumo, le tipologie di robot impiegate per la raccolta mostrano diverse similitudini tecnologiche, in particolare nell’uso della visione artificiale e nei principi di presa adattiva. La sfida principale non riguarda soltanto la velocità di esecuzione, ma anche la capacità di operare su frutti di piccole dimensioni, poco visibili tra la vegetazione e particolarmente delicati. In questo contesto, la progettazione dell’impianto diventa determinante: file regolari, coltivazione su rialzo o in tunnel e sistemi di allevamento che favoriscono chiome ordinate e ben esposte migliorano sensibilmente visibilità e accessibilità. L’automazione consente raccolte più frequenti e selettive, riducendo la dipendenza dalla manodopera e garantendo maggiore uniformità qualitativa, ma restano i limiti inerenti i costi di investimento e una velocità ing overall harvesting efficiency. Robotic harvesting in citrus orchards. The robotic harvesting of citrus fruits is based on systems similar to those used in apple orchards, which have been logically adapted to the specific characteristics of the crop. The greater irregularity of canopies, the presence of thorny branches, and the uneven distribution of fruit necessitate arms with a wide range of motion and gripping systems equipped with pressure sensors capable of minimizing damage during detachment. Post-harvest movement occurs through tubes or cushioned containers, sized appropriately to accommodate the characteristics of citrus. Compared to apple orchards, automation in citrus orchards faces greater challenges, especially in fruit recognition and accessing those located deeper within the canopy. Therefore, the design of the orchard plays a critical role: regular rows, targeted pruning, and more open canopies improve visibility of the fruits and robot efficiency. The main advantages include reduced seasonal labor, selective collection of ripe fruits, and preservation of quality, resulting in less damage compared to traditional mechanical methods. However, significant challenges remain: operational speed, which is still lower than that of traditional labor, and high initial investment, necessitating logistical planning and cultural adjustments to ensure optimal performance. Robotic harvesting of berries. Although strawberries exhibit a delicateness and a growing system not comparable to other widely consumed fruit crops, the types of robots employed for harvesting show several technological similarities, particularly in the use of artificial vision and adaptive gripping principles. The main challenge is not only the speed of operation but also the ability to work on small, delicate fruits that are not easily visible among vegetation. In this context, the design of the installation becomes crucial: regular rows, elevated or tunnel cultivation, and growing systems that promote orderly and well-exposed canopies significantly enhance visibility and accessibility. Automation enables more frequent and selective harvests, reducing dependence on labor and ensuring greater quality uniformity; however, the inherent limitations regarding investment costs and slower speed compared to manual operators persist. Attualmente non esistono sul mercato macchinari specifici per la raccolta della frutta esotica, sebbene diversi studi stiano puntando allo sviluppo di soluzioni in questa direzione. Presso l’australiana CQ University è in fase di sperimentazione una macchina che si avvale di sensori ottici e a infrarossi per identificare i frutti di mango e determinarne il momento ottimale di raccolta in base al grado di maturazione. Un robusto telaio supporta una serie di bracci meccanici telescopici, che prelevano i frutti e li depositano in tramogge a bordo della macchina. Ogni singolo braccio afferra delicatamente il frutto e lo ruota di oltre 90° fino alla recisione del picciolo, minimizzando in tal modo il rischio di danneggiamento. L’adozione di questo sistema riduce significativamente la necessità di manodopera, alleggerendo gli operatori da un’attività ripetitiva e potenzialmente rischiosa, poiché la linfa del mango è molto acida e può provocare irritazioni o allergie. L’evoluzione sulla frutta esotica Currently, there are no specific machines on the market for harvesting exotic fruits, although several studies are focusing on developing solutions in this direction. At Australia's CQ University, a machine is being tested that utilizes optical and infrared sensors to identify mango fruits and determine the optimal time for harvesting based on their ripeness. A sturdy frame supports a series of telescopic mechanical arms that pick the fruits and deposit them into hoppers on the machine. Each individual arm gently grasps the fruit and rotates it over 90° until it cuts the stem, thus minimizing the risk of damage. The adoption of this system significantly reduces the need for labor, alleviating operators from repetitive and potentially hazardous tasks, as mango sap is highly acidic and can cause irritation or allergies. The Evolution in Exotic Fruit Harvesting
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