l’operatore di correggere la traiettoria del trattore o della macchina semovente agendo manualmente sul volante, seguendo le indicazioni fornite da un’interfaccia optoelettronica e/o da un’interfaccia grafica installata su un display di bordo. Il primo sistema consiste di norma in una barra a led: mediante l’accensione sequenziale dei vari diodi, viene segnalata all’operatore la correzione necessaria per mantenere il trattore lungo la traiettoria corretta. Il funzionamento prevede che il led centrale, di colore verde, rimanga acceso quando si rispetta la traiettoria predefinita (con una minima tolleranza); qualora il veicolo deviasse da essa, si illuminerebbero i led rossi di destra o sinistra in numero proporzionale all’entità dello scarto verificatosi. L’interfaccia grafica, al contrario, mostra all’operatore una rappresentazione virtuale della macchina e della traiettoria istantanea che essa sta percorrendo, agevolando così le correzioni di rotta sia lungo le passate che nelle fasi di svolta. In ogni caso, poiché la correzione di rotta viene fatta dall’operatore, non è consigliabile impiegare ricevitori satellitari ad elevata accuratezza (i riflessi e la manualità del trattorista non sono in grado di garantire una guida a tolleranza centimetrica, qualora venga utilizzato un sistema satellitare RTK). Pertanto, per questa tipologia di guida satellitare, sono sufficienti ricevitori satellitari a singola frequenza con correzione o EGNOS, o via satellite privato ad ottenere un errore di livello decimetrico. La guida semi-automatica richiede invece un computer di bordo collegato di norma ad un ricevitore satellitare a doppia frequenza con correzione RTK, oltre che sensori e attuatori che consentono la correzione automatica della traiettoria, limitando l’intervento dell’operatore alle svolte di fine campo. In questo caso l’interfaccia è rappresentata da un display grafico touchscreen che facilita l’interazione con il sistema. In funzione del dispositivo utilizzato, la guida semi-automatica si differenzia in sistemi che pilotano il volante e viceversa dispositivi che intervengono direttamente sul circuito idraulico della sterzo. Nel primo caso, è presente un motore elettrico ad elevata coppia che agisce o direttamente sulla corona del volante mediante un piccolo pignone, oppure è collegato al piantone dello sterzo. In entrambi i casi, il dispositivo effettua in automatico le necessarie correzioni della traiettoria, ruotando il volante in vece dell’opeTECNICA 66 TECNICA creasing technological and performance complexity: Assisted and semi-automatic guidance. The assisted guide acts passively, allowing the operator to correct the trajectory of the tractor or self-propelled machine by manually operating the steering wheel, following the instructions provided by an optoelectronic interface and/or a graphical interface installed on an onboard display. The first system typically consists of a led bar: The operator is instructed to correct the tractor in the correct trajectory by sequentially turning on the various diodes. Operation requires the central green LED to remain lit when the default trajectory is met (with minimal tolerance). If the vehicle deviates from it, the right or left red LEDs would illuminate in a number proportional to the amount of waste that occurred. The graphical interface, on the other hand, shows the operator a virtual representation of the machine and the instantaneous trajectory it is going through, thus facilitating course corrections both along the passes and in the turning phases. Regardless, since the operator performs course correction, it is not advisable to employ high-accuracy satellite receivers (the reflexes and manual dexterity of the tractor driver cannot guarantee centimeter-tolerant guidance if an RTK satellite system is used). Therefore, for this type of satellite guidance, single frequency satellite receivers with correction or EGNOS, or via private satellite, are sufficient to obtain a decimetric level error. Semi-automatic driving requires an onboard computer normally connected to a dual-frequency satellite receiver with RTK correction, as well as sensors and actuators that allow automatic trajectory correction, limiting operator intervention to end-of-field turns. In this case, the interface is a graphical touchscreen display that facilitates interaction with the system. Depending on the device used, semi-automatic steering differs into systems that drive the steering wheel and, conversely, devices that act directly on the steering's hydraulic circuit. In the first case, a high-torque electric motor works either directly on the steering wheel chainring using a small pinion or is connected to the steering column. In both cases, the device automatically makes the necessary trajectory corInterfaccia di guida assistita con barra a led (cortesia: www.topconpositioni ng.com) Assisted guidance interface with led bar (courtesy: www.topconpositioni ng.com)
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